חז"ל מתארים את קבלת התורה כמעמד כפייתי. על הפסוק "ויתייצבו בתחתית ההר", דרשו חז"ל: "מלמד שכפה הקב"ה עליהם הר כגיגית. אמר להם, אם מקבלים אתם את התורה מוטב, ואם לאו כאן תהיה קבורתכם" (שבת פ"ח, ע"א). הגמרא ממשיכה לומר: מכאן מודעה ביד ישראל לומר שקיבלו את התורה באופן כפייתי. וכך ביאר רש"י: "שאם יזמינם ה' לדין, למה לא קיימתם מה שקיבלתם עליכם, יש להם תשובה שקיבלוה באונס".
האומנם ראוי לחייב קבלת עול תורה ומצוות באופן כפייתי, או שמא יש לתת את הבחירה החופשית, ככל תבנית קיום המצוות?
מצינו בגמרא מנחות: "תנא דבי ר' ישמעאל, דברי תורה לא יהיו עליך חובה, ואי אתה רשאי לפטור עצמך מהן". התוספות שם ביארו: לא יהיה חובה עליך ללמוד את כל התורה, כמובא באבות: "לא עליך המלאכה לגמור, אבל אי אתה רשאי ליבטל הימנה".
ובכל אופן, מצינו בהלכה אופני כפיה שונים, סביב קיום מצוות דין 'חינוך', המוטל על ההורים. חז"ל התבטאו בלשון כפייתית בחינוך הילדים, כגון: "חושך שבטו שונא בנו ואוהבו שיחרו מוסר" (משלי י"ג), וכן: "יסר בנך וינחך ויתן מעדנים לנפשך" (משלי כ"ט).
וידועים דברי הרמב"ם בדין כפיית גט, הלכות גרושין (פ"ב ה"כ): "מי שהדין נותן שכופין אותו לגרש את אשתו, ולא רצה לגרש, בית דין של ישראל בכל מקום ובכל זמן מכין אותו, עד שיאמר רוצה אני, ויכתוב הגט, והוא גט כשר... שאין אומרין אנוס, אלא למי שנלחץ ונדחק לעשות דבר שאינו מחוייב מן התורה לעשותו, כגון מי שהוכה עד שמכר או נתן, אבל מי שתקפו יצרו הרע לבטל מצווה או לעשות עבירה, והוכה עד שעשה דבר שחייב לעשותו, או עד שנתרחק מדבר שאסור לעשותו, אין זה אנוס ממנו, אלא הוא אנס עצמו בדעתו הרעה".
כפיה נוספת מצינו בהלכה סביב מצוות תוכחה, מהפסוק "הוכח תוכיח את עמיתך", ופירש הרמב"ם, שהמצווה היא "ללמדו תוכחת מוסר, ולא תישא עליו חטא, שיהיה עליך אשם, כאשר יחטא ולא הוכחת אותו".
הגמרא בערכין שואלת, "עד היכן מצוות תוכחה? רב אמר, עד הכאה [עד שיקצוף זה, ויכה את המוכיח]; שמואל אמר, עד קללה [שיקלל את המוכיח]; ורב יוחנן אמר עד נזיפה".
ובמסכת בבא מציעא דרשו את הפסוק "הוֹכֵחַ תּוֹכִיחַ", שחייב להוכיח את חברו עד שיקבל את תוכחתו "אפילו מאה פעמים". בספר החינוך ביאר: "חיוב מצווה עד הכאה, כלומר שחייב המוכיח להרבות תוכחותיו אל החוטא, עד שיהא קרוב החוטא להכות את המוכיח".
כמו כן מצינו דין כפייה על קיום מצוות עשה, בגמרא כתובות (דף פ"ו ע"א): "א"ל רב כהנא לרב פפא, לדידך דאמרת: פריעת בעל חוב מצווה, אמר לא ניחא לי דאיעביד מצוה, מאי? א"ל, תנינא: במה דברים אמורים - במצוות לא תעשה, אבל במצוות עשה, כגון שאומרין לו עשה סוכה ואינו עושה, לולב ואינו עושה, מכין אותו". וכן הגמרא בבבא בתרא (דף ח' ע"ב): "כופין על הצדקה".
בכל המקרים בהם שייכת כפיה, מסיקים אנו מלשון הרמב"ם: בין כפיה חיצונית, לבין דבר הברור לנו שהוא טוב, ורק מניעות פנימיות מניעות מעשייתן; משל לילד חולה הנזקק לתרופה: הגם שהוא מתנגד לה, הוריו מתוך דאגה לבריאותו, יכפו עליו לקבלה, ואין אחד שיאמר להם: למה כופים אתם עליו בכח?